<%@ language="VBSCRIPT" codepage="65001" %> 测控技术杂志社,测控在线—时延遥操作系统的能量观测与控制研究进展
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时延遥操作系统的能量观测与控制研究进展
周生龙,宋爱国
东南大学 仪器科学与工程学院 远程测控技术江苏省重点实验室,江苏 南京 210096
摘要:能量观测与控制方法基于无源理论,在有源网络端口观测力和速度(位置)信号,分析并动态补偿能量以保持网络稳定,无需控制对象模型信息和通信传输时延估计。综述了时延遥操作系统的一端口和二端口网络能量观测与控制方案的研究进展,讨论了存在的主要问题,并指出进一步研究的方向为定量分析操作性能、改进控制器工作条件、克服传感器影响和安全操作等。
关键词:时延;遥操作;能量观测与控制
中图分类号:TP242.3文献标识码:A文章编号:1000-8829(2010)10-0001-05
Research on Energy Observing and Control for TimeDelay Teleoperation Systems
ZHOU Shenglong, SONG Aiguo
Remote Measuring and Control Jiangsu Province Key Laboratory,School of Instrument Science and Engineering,Southeast University,Nanjing 210096,China
Abstract:Passivity based energy observing and control (EOC) monitors force and velocity/position at nonpassive network port for energy,analyzes and dynamically compensates energy to stabilize systems neither with controlled system model information nor signal transport delaytime estimation.The research of oneport and twoport network energy observing and control for timedelay teleportation systems is summarized and main problems are discussed.Better controllers,quantitative teleoperation performance analysis,overcoming sensor effect and safe operation are pointed out further research.
Key words:timedelay;teleoperation;energy observing and control
 
在这里下载该文章  (来源:<<测控技术>>杂志  2010 年 第 10 期)

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