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三维分层航迹规划算法研究与仿真
姜玲玲,陈怀民,贾宝娟
西北工业大学 无人机特种技术国家重点实验室,陕西 西安 710065
摘要:针对传统A*算法在飞行器航迹规划过程中产生节点较多,搜索时间较长等缺点,提出了一种改进的A*算法。该算法采用分层思想,将局部规划与全局规划相结合,并对代价函数进行了改进,在保证航迹优化的基础上,提高了搜索效率。仿真结果表明,运用该算法能够规划出符合工程应用的飞行器航迹。
关键词:分层规划;改进的A*算法;局部规划;代价函数
中图分类号:V249文献标识码:A文章编号:1000-8829(2011)03-0110-04
3D Delamination Path Planning Algorithm for Research and Simulation
JIANG Lingling, CHEN Huaimin,JIA Baojuan
National Key Laboratory of Science and Technology on UAV,Northwestern Polytechnical University,Xi’an 710065,China
Abstract:There are some disadvantages for traditional A* algorithm in the aircraft path planning process,such as generating too much nodes and needing long time to search path,so an improved A* algorithm is put forward.The algorithm uses the thought of delamination,makes local planning and global planning combination,and improves cost function,finally with ensuring optimal trajectory increases search efficiency.Simulation results show that using this algorithm can plan aircraft path meeting engineering demand.
Key words:delamination planning;improved A* algorithm;local planning;cost function
 
在这里下载该文章  (来源:<<测控技术>>杂志  2011 年 第 3 期)

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