| 许凤麟,梁青,周烽,郑阳,王永.双足机器人视觉系统的设计与应用[J].测控技术,2012,31(10):136-139 |
| 双足机器人视觉系统的设计与应用 |
| Design and Application of the Vision System of a Biped Walking Robot |
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| DOI： |
| 中文关键词: 双足步行机器人 视觉系统 Linux系统 QT平台 闭环控制 |
| 英文关键词:biped walking robot vision system Linux QT closed loop control |
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| 中文摘要: |
| 在一个十自由度双足步行机器人的平台上，基于双目视觉进行机器人视觉系统的设计。该系统包括两部分：一部分用于处理视频信号，另一部分为闭环控制系统。在信号处理部分，利用两个CMOS摄像头采集到的视频信息作为输入信号，基于TI公司的OMAP3530微处理器在Linux操作系统下进行图像信号的分析、计算等处理，输出机器人距离目标物的距离。在控制部分，以第一部分的输出信号作为输入，用DSP作为控制芯片实时控制机器人步态，并将步态调整结果作为反馈信号，使整个系统形成闭环控制，实现了机器人的自主控制。基于该思想，实现了对双足机器人步态的稳定控制，实验结果验证了该方法的可行性。 |
| 英文摘要: |
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